Cloudflare ZTNAを使うためにはCloudflareのDNSレジスターにドメイン登録することになりますのでドメイン登録します。ホストゾーンをカスタムするにはBusinessプラン以上に引き上げなければホストゾーンを違うサービスへ移すことができないため注意が必要です。ぼくはホストゾーンも全てCloudflareに統一しています。登録ができたら以下の順でアクセスします。
Cloudflareダッシュボード > 登録したドメイン > Access
この流れで進むとCloudflare AccessをLaunchすることができますので、Launchします。
Launch Zero Trustを押すことで、自身のドメインを選択 > Add Application と進むことで最新では4つの選択肢が現れます。場合によってはAdd an applicationをクリックする必要がありますが、選択肢の4つは以下のとおりです。
Applications · Cloudflare Zero Trust docs
アプリケーション登録も必要ですが、WARPを使う際のIdPを設定します。IdPは今回、ぼくはGithubを選択します。他にもOktaやOneLoginなども選択が可能になっていますが、個人利用なので一旦Githubにします。
また最初に必ず知っておかなければならないのがMyTeam（自身のドメイン）です。MyTeamは以下のドキュメントにあるとおり、Settings > Custom Pages を辿ると自身のMyTeamを調べることができます。
現在、登録できるIdPは以下のとおりです。登録方法はドキュメントが綺麗に整備されていますので、ドキュメントを参考に設定してください。